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工业机器人编程教程-坐标系统

作者:jidian 时间:2018-12-26 15:46:17 点击:1052

在我们工业机器人定义中,有四类坐标系,他们分别是轴坐标系、世界坐标系、工具坐标系、基座坐标系。

1、轴坐标系

(1)机器人每个轴均可以独立的正向或者反向移动。

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(2)使用6D鼠标可以使轴运动。

 002.webp.jpg

2、世界坐标系

(1)世界坐标系是一个固定的直角坐标系,默认为世界坐标系位于机器人底部

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(2)使用6D鼠标可以使轴运动。

 004.webp.jpg

()3)可以通过“mouse position”菜单调整鼠标的位置,使之与操作员操作位置相符,可以通过-/+软键改变位置,每次调整45°。

示意图一

 005.webp.jpg

示意图二

 006.webp.jpg

3、工具坐标系

工具坐标系是一个直接坐标系,原点位于工具上,请参考以下示意图:

 007.webp.jpg

4、基座坐标系

以目标工件货工作台为基准的直角坐标系。

 008.webp.jpg

5、坐标系的选择

坐标系可以根据机器人提供的人机对话控制面板进行选择:

 009.webp.jpg

该文章转自于:工业机器人  https://mp.weixin.qq.com/s/_cCjQVK5nGjd4spqAQCNgw